一. peer-to-peer 通訊
首先,介紹以下peer-to-peer 通訊:根據(jù)不同的應(yīng)用形式分為三類:以X172 接口為例：
1. 串行連接

2.并行連接

4.參數(shù)設(shè)置：

二． 實際生產(chǎn)應(yīng)用中，主從控制方式應(yīng)用分兩種形式：
1. 電機首尾通過法蘭直接硬相連,主動裝置工作在速度環(huán)工作狀態(tài)，而從動裝置工作在電
流環(huán)(轉(zhuǎn)矩環(huán))狀態(tài)，在這種方式中，一般情況下，定義遠離減速機的電機作為主動電機,編碼
器接在主動裝置所帶的電機上。
從動裝置通過peer-to-peer 網(wǎng)絡(luò)接收來自主動裝置發(fā)送來的電流(轉(zhuǎn)矩)給定,速度實際值
和控制字1。

連接簡圖1:

上圖是電機硬軸直接連接的主從控制的控制方式連接簡圖，主電路連接請參考6RA70 手
冊。這種方式中，主動裝置工作在速度環(huán)狀態(tài)，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩設(shè)定值，把這個值通過peer-to -
peer 網(wǎng)絡(luò)傳遞給從動裝置，同時，把控制字1 也傳到從動裝置，使得主，從動裝置起停操作
同時進行。這時候，從動裝置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。實際速度傳到從動裝置，
主要是為了標(biāo)定勵磁曲線。此時，從動裝置的斜坡函數(shù)發(fā)生器和速度調(diào)節(jié)器不處于激活狀
態(tài)。通過這種連接，從動裝置與主動裝置能一起向前和向后運行。
根據(jù)生產(chǎn)工藝要求， 在一些場合, 工作負載量很小，只需一個電機工作就可以，此時，
需把從動裝置上的端子34 ，37 和38 要用一個開關(guān)使其使能取消，同時P082 不能設(shè)置成
3 ， 或把從動裝置主電源斷掉。

參數(shù)設(shè)置:

以上參數(shù)只是關(guān)于主從控制方面的設(shè)置,關(guān)于啟動參見6RA70 手冊的第7.5 節(jié)的啟動
步驟.。
關(guān)于優(yōu)化運行步驟:
(1) 主動裝置的優(yōu)化運行
a.打開電機和減速機之間的連接,
b.在從動裝置上設(shè)定P171=0 P172 =0
c.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
d.執(zhí)行P051=26 優(yōu)化,必要時,進行手動優(yōu)化,達到使輸出轉(zhuǎn)速平穩(wěn),為弱磁優(yōu)化做準(zhǔn)備
e.執(zhí)行P051=27 優(yōu)化
f. 在從動裝置上恢復(fù)P171 ，P172 的值
(2).從動裝置的優(yōu)化運行
a.把主動裝置的P171， P172 設(shè)置成0
b.執(zhí)行P051=25 優(yōu)化
c.執(zhí)行P051=27 優(yōu)化
d.把主動裝置的P171 P172 恢復(fù)成原來的值
(3)當(dāng)把電機與減速機連接以后,要設(shè)置P051=26 優(yōu)化運行，調(diào)整轉(zhuǎn)速達到平穩(wěn)。
2. 第二種情況是應(yīng)用于類似印刷行業(yè)，與第一種情況基本相同，在這種情況下，電機軸的
連接可以自由分開。根據(jù)電機連接軸的連接方式分為下列兩種情況:

見下列簡圖2:

控制模式1
1. 電機軸連接在一起即，Ku1 閉合
圖中G1 為主動裝置，運行在速度環(huán)狀態(tài),，G2 為從動裝置，運行于電流環(huán)控制，給定值通
過peer-to-peer 接收主動裝置的轉(zhuǎn)矩給定或電流給定。在這種情況下，電機軸連接Ku1 必須
牢固閉合，否則，可能由于失去速度環(huán)的控制而產(chǎn)生超速現(xiàn)象。
2. 當(dāng)電機軸分開運行時，即Ku1脫開
此時，主動裝置G1 與從動裝置G2 獨立工作于速度環(huán)控制模式， G1 的速度給定通過
模擬量(或網(wǎng)絡(luò))，G2 的速度給定通過peer-to-peer，把G1 的斜坡發(fā)生器的輸出給到G2
的速度環(huán)的給定，同時，把G2 的模擬量作為G2 的速度補償量，從而達到G1 和G2 的
同步。

參數(shù)設(shè)置：

電機的優(yōu)化運行操作：
把電機連接軸分開，分別對兩個電機進行優(yōu)化操作,詳細操作，參考6RA70 操作手冊第7.5
章節(jié)。
控制模式2
當(dāng)兩電機軸Ku1 牢固連接時，主動裝置G1 和從動裝置G2 都工作于速度環(huán)控制，
G2 的速度給定同樣來自G1 的斜坡函數(shù)發(fā)生器的輸出，但同時，要通過G2 的速度補償
給定使G2 的速度超前于G1 裝置5%，使得G2 的速度環(huán)逐漸趨于飽和。把G1 的速度
調(diào)節(jié)器的輸出通過peer-to-peer 傳送到G2 作為轉(zhuǎn)矩限幅，使得G2 和G1 的輸出轉(zhuǎn)矩
相等。如果突然電機連接軸脫開，G2 的速度只能增加5% 。此時由于G2 的速度環(huán)退出
飽和狀態(tài)而按照大于G1 的給定的5%運行，不致于超速飛車。
參數(shù)設(shè)置情況：